黏菌觅食行为启发的改进多元宇宙的群体机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种黏菌觅食行为启发的改进多元宇宙的群体机器人控制方法，包括步骤：获取群体机器人中各机器人的初始位置，并确定机器人的多元宇宙种群；基于多元宇宙算法，根据机器人的多元宇宙种群和优化参数，确定一次更新位置向量；基于黏菌觅食行为模型，根据各宇宙中机器人的一次更新位置向量，确定二次更新位置向量；当机器人的二次更新位置向量满足预设条件时，根据二次更新位置向量，确定机器人的输出位置向量。采用黏菌觅食行为的方式来改进多元宇宙优化算法，在根据多元宇宙优化算法的运动规则完成运动之后，再根据黏菌觅食行为进一步在局部最优和全局最优之间寻求最优解，且确保收敛速度较快，从而提高了群体机器人控制效率。