基于目标导向的聚集策略的多智能体控制方法

摘要

本发明公开了一种基于目标导向的聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：根据目的地和简单智能群体的全局中心确定驱赶区域，所述驱赶区域以目的地为顶点，以目的地与全局中心的连线为中心线；当存在一简单智能体位于驱赶区域以外时，触发控制智能体收集行为；简单智能体到全局中心的距离和到目的地的距离之和具有最大值的将被控制智能体选为目标点去收集；当所有简单智能体均位于驱赶区域以内时，触发控制智能体驱赶行为，控制智能体移动，并控制着简单智能群体向目标点推进，当简单智能群体到达目标区域时，完成控制任务。