基于反馈控制策略的多智能体蜂拥控制

摘要

讨论了一类带有虚拟领导者的二阶多智能体蜂拥问题.为了避免群体的分裂,提出一种对虚拟领导者进行反馈控制的蜂拥算法,利用此算法,即使只有部分的跟随者知道虚拟领导者信息,所有跟随者的速度仍将渐近收敛到虚拟领导者的速度,并跟随虚拟领导者的运行轨迹运行,最终形成稳定的群集运动.最后仿真了多智能体在平面上的蜂拥运动,仿真结果验证了结论的有效性.