基于深度自动编码和特征融合的智能体蜂拥行为控制方法

摘要

本发明公开了一种基于深度自动编码和特征融合的智能体蜂拥行为控制方法，包括：确定智能体的感知范围内的所有邻域智能体；利用自动编码机分别将智能体及每个邻域智能体的多源异构状态信息转化为数值化状态特征；分别对所有数值化状态特征进行维度级联，利用第一预设深度神经网络对级联后的数值化状态特征进行融合，获取智能体及每个邻域智能体的综合状态信息特征；对所有邻域智能体的综合状态信息特征进行加权合并，获取智能体的融合邻域特征；对智能体的综合状态信息特征和融合邻域特征进行维度级联，利用第二预设深度神经网络映射得到智能体的输出控制量。本发明能够控制智能体集群产生满足群体方向一致性和稳定性要求的智能体集群蜂拥行为。