一种流体驱动的带钩爪的仿壁虎黏附脚趾及其制备方法

摘要

本发明公开了一种流体驱动的带钩爪的仿壁虎黏附脚趾，包括脚趾部以及勾爪部；所述脚趾部包括上腔部和下腔部，主动层以及从动层；所述勾爪部包括黏附于脚趾部端部的勾爪驱动腔以及固定驱动腔端部的勾爪件；所述上腔部和下腔部的从动层之间以及勾爪驱动腔靠近下腔部的一侧设置有限制层，所述下腔部的主动层表面设置有用于吸附工作面的黏附结构，所述上腔部和下腔部以及勾爪驱动腔均通过软管与流体驱动机构连通。还公开了该脚趾的制作方法，采用PDMS和PUA分别制备仿壁虎脚趾腔体和钩爪，腔体部分刚度低柔性大，便于脚趾部的内收外翻黏附力更好，并且通过设置有较大刚度的钩爪部有助于使钩爪与墙面产生较大的机械锁和力，适用性更强。