四足机器人在负载突变下基于ZMP理论的反应式鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种四足机器人在负载突变下基于ZMP理论的反应式鲁棒控制方法，首先建立了带有扰动项的四足机器人完整动力学模型；再结合机身动力学推导出负载突变下ZMP的计算公式，基于ZMP规划出四足机器人在负载突变情况下的稳定步态；然后建立了非线性干扰观测器模型，通过线性矩阵不等式求解出观测器的增益矩阵，观测器观测出干扰值，通过滑模控制对干扰进行补偿以保证关节角的鲁棒跟踪。本发明能克服负载突变给正常行走的四足机器人带来的干扰。