挖土机、挖土机用的系统、挖土机的控制装置及方法

摘要

本发明的一实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；附件(15)，安装于上部回转体(3)且包括动臂(4)、斗杆(5)及铲斗(6)；端接附件位置检测部(S1、S2、S3、16)，检测铲斗(6)的位置；对象物检测装置(25)，检测自卸车(60)的位置；及控制器(30)，基于由端接附件位置检测部(S1、S2、S3、16)检测出的铲斗(6)的位置与由对象物检测装置(25)检测出的自卸车(60)的位置的相对位置关系来控制附件(15)及上部回转体(3)中的至少一方的动作。