一种基于扑翼偏置的仿蝠鲼水下航行器滑翔航向控制方法

摘要

本发明涉及一种基于扑翼偏置的仿蝠鲼水下航行器滑翔航向控制方法，通过姿态传感器获取当前方位角信息，利用模糊控制计算出偏置参数，再由公式计算输出胸鳍控制信号，实现胸鳍左右偏置不对称的弓形滑翔，最终实现仿蝠鲼航行器在滑翔状态下的航向控制。本发明对于胸鳍推进仿生水下航行器模型不敏感，适应性强，能够用于任意此类型航行器弓形滑翔航向控制；本发明通过控制胸鳍左右不对称的偏置实现滑翔中的航向调整，使得航行器在保障响应速度的前提下姿态更稳定，可替代传统铅块式横滚机构。