一种多AGV协同工作的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种多AGV协同工作的路径规划方法，包括以下步骤：1)、构建AGV的环境模型；2)、取出需要执行的任务；根据任务派发规则，针对每一条任务进行AGV匹配度排序；每一条待执行的任务只可分配至一辆未执行任务的车辆，并对任务进行路径规划；3)、判断是否需要重新规划路径；4)、判断是否满足任务发送的条件；5)、满足步骤3)和步骤4)的条件后发送任务，更改AGV的属性列表。采用上述技术方案，对规划的最短路径进行分析，多AGV之间的路径进行判断，以确保与其他AGV之前不发生冲突；增加了任务发送模块，确保小车执行该任务时对其他车辆不造成影响后方可发送。