容量をもつAGVシステムにおける割り当ておよび衝突がない経路計画問題に対する局所探索手法

摘要

In the case of routing problems of real AGV systems, some additional matters should be considered such as collision avoidance, capacity of system components, ease of changing routes and robustness against disturbance. In recent years, some researches on the dispatch and conflict-free routing problem have been performed, however, to the best of our knowledge, there exists no research on the dispatch and conflict-free routing problem of capacitated AGV systems(DCFRPC). In this paper, we propose a formulation of the DCFRPC, propose alocal search method by using graphs, and evaluate the proposed method by computational experiments.%現実のAGVシステムにおける経路計画問題では，AGV同士の衝突や容量制約，搬送経路変更の容易性, 外乱に対する信頼性などを考慮する必要がある.衝突の無い経路計画問題に関する研究は近年多く行われているが, 容量をもつAGVシステムの割り当ておよび衝突がなレ、経路計画問題（DCFRPC)に関するものは我々の知る限り存 在しない.本論文では，DCFRPCの定式化を行い，DCFRPCの解法としてグラフを用いた局所探索法を提案し，評 価実験を行う.