一种机器人空间轨迹插补方法及机器人

摘要

本发明公开了一种机器人空间轨迹插补方法及机器人，机器人空间轨迹插补方法应用于机器人的规划路径的获取，包括：获取机器人的目标行动范围的区间；在区间内获取多个采样点，形成点集，并获取每一个采样点所对应的机器人的轴位置，形成轴位置集合；根据点集和轴位置集合拟合样条曲线S(x)；根据样条曲线S(x)进行插补以便获取机器人的规划路径。本发明提供的机器人空间轨迹插补方法在使用的过程中只需选取较少的采样点，简化了计算的过程，并且可以满足所需的精度要求，在插补的过程中，可以将插补的点带入样条曲线S(x)计算得到对应的轴位置，根据样条曲线S(x)可以得到机器人的规划路径，简化了机器人运动的控制过程。