一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法

摘要

本发明公开了一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法，旨在提供一种以一类重复运行的单关节机械臂为控制对象的自适应滑模迭代学习控制方法，其技术方案要点是，包括如下步骤：S1、建立单关节机械臂的动力学方程；S2、建立重复运行单关节机械臂的连续状态空间方程；S3、设计自适应滑模迭代学习控制器；S4、分析闭环控制系统误差收敛性。