基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法

摘要

基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法,涉及组合导航技术领域，针对现有系统中UWB基站位置测量精度有误差，且易受环境影响，很难精确测量的问题，包括：步骤一：收集UWB系统和MEMS系统输出的数据；步骤二：选择系统的状态量和观测量，建立UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型；步骤三：利用导数无迹卡尔曼滤波器对UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型进行状态估计；步骤四：根据导数无迹卡尔曼滤波器输出的状态估计值得到UWB基站的位置误差和MEMS惯导的陀螺仪常值漂移和加速度计零偏，将其反馈到组合系统中，输出姿态、速度和位置信息。