GNSS辅助UWB基站位置估计方法

摘要

针对在全球卫星导航系统(GNSS)及超宽带(UWB)组合的室内外无缝定位系统中,室内定位基准取决于UWB基站的位置基准,与GNSS通常所用的大地坐标系不一致的问题,提出一种基站位置估计方法:利用携带GNSS接收机和UWB标签的移动站来估计室内UWB基站位置;以移动站获取的GNSS坐标和UWB测距信息作为观测量,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)法解算UWB基站坐标,使UWB定位基准自然统一到大地坐标系下.实验结果表明:该方法具有较好的估计效果;UWB基站无需提前布设,自然统一到大地坐标系下.