基于滑模自适应鲁棒控制的立式物料传送装置控制方法

摘要

本发明公开了一种基于滑模自适应鲁棒控制的立式物料传送装置控制方法，包括以下步骤：构造立式物料传送装置的数学模型；规划立式物料传送装置的期望运动轨迹；构造滑模自适应鲁棒控制系统；构建立式物料传送装置控制律，结合滑模自适应鲁棒控制系统即可实现对立式物料传送装置位置的控制。该方法以滑模控制器为基础，为立式物料传送装置中存在的未知参数设计了合理的自适应控制律以补偿由于模型的不确性对控制系统所带来的影响。此外本发明还为传统滑模控制器中的鲁棒项系数设计了自适应控制律，不仅保证了传统滑模控制系统的鲁棒性而且降低了其抖振，进一步改善了控制系统的性能，实现对存在参数摄动的立式物料传送装置较高精度的位置控制。