轮毂电机驱动越野车横摆与侧倾稳定性集成控制方法

摘要

本发明公开了一种轮毂电机驱动越野车横摆与侧倾稳定性集成控制方法，获取车辆运行参数，得到当前时刻的横向载荷转移率和横向运动平衡方程，然后得到下一时刻的预测横向载荷转移率；根据横摆角速度和质心侧偏角确定横摆稳定性工况；根据预测横向载荷转移率和横摆稳定性工况确定横摆与侧倾集成控制系统的控制模式。当预测横向载荷转移率的绝对值小于安全阈值，以横摆稳定性控制为首要目标；当预测横向载荷转移率的绝对值大于或等于安全阈值，以侧倾稳定性控制为首要目标，横摆稳定性控制为次要目标。本发明实现实现侧倾稳定性控制系统与横摆稳定性控制系统协调优化，消除两个子系统各自独立控制时的冲突，进行协调控制以保证车辆的安全性。