轮毂电机驱动电动车稳定性横摆力矩控制研究

摘要

针对轮毂电机驱动电动车的行驶稳定性控制问题,建立二自由度车辆模型、七自由度车辆模型、电机模型和轮胎模型,利用CarSim和Matlab/Simulnk软件搭建联合仿真平台,开展联合仿真研究.将车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,运用滑模变结构控制方法,设计横摆力矩控制器.通过转矩分配算法,对单个车轮施加驱动或制动力,产生稳定横摆力矩,并在仿真平台完成了双移线工况的仿真.结果 表明,横摆力矩控制算法能有效控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆行驶稳定性.