一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法

摘要

本发明涉及一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明，通过设计姿态调整模型、重心高度调整模型，将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环，力控制器置于内环，使得足端力控制、姿态控制和高度控制统一为力跟踪控制，实现机器人通过复杂路面时机身保持水平、足端接触力维持在一定范围内、重心高度随地形变化自适应调整的控制目标。本方法极大地降低了三种控制器的耦合影响，有效地抑制了外界地形扰动，最终达到了机器人机身运动平稳性的效果，为机器人搭载设备实际应用于无人特种作战、抗灾救援、野外勘探、星表探测等领域提供了可能。