一种基于自适应增广控制理论的飞翼无人机三轴全权限控制方法

摘要

本发明提供了一种基于自适应增广控制理论的飞翼无人机三轴全权限控制方法，首先设计前馈解耦补偿控制器，抵消角速率耦合；针对解耦后的线性模型，基于角速率反馈设计自适应增广控制器，解决了前馈解耦控制器不能完全抵消耦合量，模型中仍然存在非线性耦合、未建模动态的问题；相比于姿态控制方案，角速率控制方案加快了内回路动态响应速度以及改善了阻尼特性，并将控制舵面扩展至全部可用范围；本发明在传统PID控制方法的基础上增加自适应控制部分，可以使系统在存在不确定性动态和参数未知变化的情况下保持闭环系统的一致性能，提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。