三轴倾转旋翼无人机飞控控制律设计与试飞

目录

第1章绪论

1.1研究背景与意义

1.2无人机飞行控制方法概述

1.3前期研究工作介绍

1.3.1四轴倾转试验机

1.3.2鸭式布局倾转旋翼试验机

1.3.3两轴倾转涵道无人机

1.4国内外研究概况

1.4.1国内研究现状

1.4.2国外研究现状

1.5研究的关键技术与难点

1.6论文的主要研究内容和章节安排

第2章三轴倾转旋翼无人机系统组成

2.1总体布局

2.2技术参数

2.3系统组成

2.3.1机体

2.3.2动力系统

2.3.3电气系统

2.3.4测控系统

2.3.5飞控系统

第3章三轴倾转旋翼无人机飞行力学建模

3.1引言

3.2三轴倾转旋翼无人机飞行原理

3.2.1旋翼模式

3.2.2旋翼-飞翼模式转换阶段

3.2.3飞翼模式

3.3模型结构与坐标系

3.3.1模型结构

3.3.2坐标系定义

3.3.3坐标系之间的转换关系

3.3.4刚体模型假设

3.4旋翼模式气动力模型

3.4.1单个螺旋桨的力与扭矩模型

3.4.2旋翼的力和力矩模型

3.5飞翼模式气动力模型

3.6无人机动力学模型

3.6.1无人机飞行控制刚体模型

3.6.2无人机非线性飞行动力学模型分析

3.6.3无人机操纵特性和分配策略

3.6.4过渡段的衔接速度

第4章三轴倾转旋翼无人机飞控控制律设计与仿真

4.1三轴倾转旋翼无人机操纵策略

4.1.1旋翼模式操纵策略

4.1.2飞翼模式操纵策略

4.1.3倾转过渡段操纵策略

4.2三轴倾转旋翼无人机控制律设计

4.2.1速率控制器的控制律

4.2.2三轴姿态回路的控制律

4.2.3位置保持回路的控制律

4.2.4控制律参数设计结果

4.3数值仿真

4.3.1旋翼模式仿真

4.3.2倾转过渡模式仿真

4.3.3飞翼模式仿真

第5章实验试飞

5.1试飞方案规划

5.1.1试飞内容

5.1.2试飞步骤

5.2试飞前准备

5.2.1操作注意事项

5.2.2飞行前检查与飞行后记录

5.3地面调试与悬停试飞

5.3.1地面调试

5.3.2悬停试飞

5.4室外综合试飞

5.4.1旋翼倾转测试

5.4.2综合飞行测试

第6章总结与展望

6.1总结

6.2展望

参考文献

致 谢

附录A 三轴倾转旋翼无人机飞行前检查单

附录B 三轴倾转旋翼无人机飞行记录表

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