一种类脑启发的机器人认知地图构建方法

摘要

一种类脑启发的机器人认知地图构建方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域，能够建立认知地图协助机器人进行导航。首先，机器人通过相机获取环境周围的图像信息。然后，视觉里程计对图像信息进行处理得到机器人的旋转角速度以及线速度，并将其分别输入到头朝向细胞模型以及位置细胞模型中，形成机器人对自身位置的感知。视觉特征提取模块通过深度学习网络以及主成分分析算法对图像进行处理，得到机器人对环境的外部感知信息；最后，通过经验地图对信息进行整合，并通过闭环检测以及更新算法对地图进行更新。本发明能解决目前类脑认知地图建图方法中视觉里程计鲁棒性差，以及闭环检测的准确性不够高的问题，能够完成对环境中闭环点的检测以及更新，保证全局一致性。