一种基于鼠脑定位细胞的机器人情景认知地图的构建与导航方法

摘要

本发明属于机器人技术与应用领域，涉及一种基于鼠脑定位细胞的机器人情景认知地图的构建与导航方法。机器人在探索环境的过程中，获取自身的运动信息以及正前方的图像信息，并将自身的运动信息输送到网格细胞计算模型中，进而生成相应的位置细胞模型。通过定义事件，将机器人在空间中的位置信息、获取到的图像信息进行封装，利用状态神经元对事件进行标记。在探索过程中，状态神经元不断产生，进而覆盖整个环境，构成环境的情景认知地图。利用生成的情景认知地图，采用全局路径规划算法来实现基于目标的机器人导航。通过局部路径规划算法，利用激光测距传感器对机器人的全局路径进一步优化，实现了机器人的实时避障以及路径的局部优化。