基于超椭球映射解析算法并联冗余柔索机构伺服控制方法

摘要

本发明涉及基于超椭球映射解析算法并联冗余柔索机构伺服控制方法，包括并联冗余柔索机构反馈控制伪指令与伪指令的解析分配；反馈控制伪指令通过PID控制实现；伪指令解析分配方法通过超椭球映射方法实现。本发明解决了现有并联冗余柔索机构伺服控制系统需要在线优化的问题，反馈控制率由简单矩阵运算组成，构造简单，易于实现，在线求解效率高。