一类并联柔索牵引机构位置正解的研究

摘要

基于三棱锥法本文推导出了一类并联柔索牵引机构的运动学正解的解析表达式。利用Mathematica符号计算软件求解出了该并联柔索牵引机构运动学正反解的解析表达式并确定了正解的数目，并以反解为已知条件通过实例验证了该方法的正确性。并联柔索牵引机构的运动学分析为该并联机构的工作空间分析及优化设计提供了重要的理论依据。