一种多内心搜寻改进灰狼算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明提供一种多内心搜寻改进灰狼算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：获取机器人移动区域地图；根据机器人移动区域地图，建立移动区域地图路径规划的目标函数；基于灰狼算法，通过Singer映射初始化灰狼种群位置，并根据目标函数，计算适应度值，确定最优灰狼位置；采用多内心搜寻方式，进行灰狼位置的更新，并确定更新后的最优适应度值和最优灰狼位置；对最优灰狼位置进行透镜反向学习，获取更新后的最优适应度值和最优灰狼位置，并将学习前后适应度值最优的灰狼位置，作为更新后的最优灰狼位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优灰狼位置，确定最优路径规划结果。该方法克服灰狼算法存在的几点不足，能够显著提升路径规划的效果。