果梗定位及水果采摘方法、装置、机器人及介质

摘要

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种果梗定位及水果采摘方法、装置、机器人及介质。该果梗定位方法包括：获取当前图像帧；检测当前图像帧中的每一果串的位置；将每一果串的位置输入到预先训练的果梗回归网络，确定每一果梗在当前图像帧上的像素坐标；计算每一果梗的深度信息；根据每一果梗的深度信息以及像素坐标，确定每一果梗的相机坐标；根据每一果梗的相机坐标，确定每一果梗的机器人坐标。通过将每一果串的位置输入到预先训练的果梗回归网络，确定每一果梗在当前图像帧上的像素坐标，结合每一果梗的深度信息，确定每一果梗的相机坐标，进而确定每一果梗的机器人坐标，本申请能够提高果梗定位的准确率。