一种葡萄采摘机器人目标识别及果梗夹切点定位方法

摘要

本发明提供了一种葡萄采摘机器人目标识别及果梗夹切点定位方法包括以下步骤：建立自然场景下的葡萄串图像库；建立基于Mask‑R‑CNN网络的葡萄串识别模型；识别每个葡萄串的葡萄区域与果梗区域；判断是否葡萄串是否完整：果梗区域往下延伸垂直线段，如果垂直线段与某一识别的葡萄区域相交，则确定这是一串完整的葡萄串，可以进行采摘，反之则非完整，不进行采摘；采摘点定位：计算去除干扰后的果梗的质心点，通过果梗的质心点计算出果梗的采摘区域的中心坐标点，则该中心坐标点即为采摘点，输出采摘点定位结果到采摘机器人完成采摘动作。本发明能够有效识别葡萄串的完整性以及精确定位葡萄果梗中部的采摘点，能够实现高效率无损采摘，具有很好的实用性。