介质压差式管道机器人速度波动机理研究

摘要

对介质压差式管道机器人速度波动机理进行了研究。分析了影响机器人速度波动的外部因素，认为摩 擦阻力突变、流体介质的压缩效应和机器人速度的反作用是速度波动产生的原因。根据管道机器人运动状态和 摩擦阻力突变趋势的不同，将速度波动现象分为三种情况，并分别进行了受力分析和力学模型的简化，应用 MATLAB 软件进行数值仿真分析，确定了不同参数对速度波动的影响规律。