基于在线滚动时域估计的高动态飞行器自主姿态估计方法

摘要

本发明属于飞行器姿态估计滤波技术领域，为了解决滚动时域估计方法估计姿态时实时性差、在线应用困难的问题，提出了一种适合于高动态飞行器的陀螺/三轴磁强计在线滚动时域自主姿态估计方法。首先，建立基于陀螺/三轴磁强计的滚动时域自主姿态估计模型；然后，标称模型预测量测值，由预测的量测值计算理想滚动时域估计问题的解；最后，在得到实际三轴磁强计量测值之后，由非线性规划灵敏度公式快速计算出滚动时域估计问题的修正解。