一种基于视觉导引的机器人自主开门方法与系统

摘要

本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。