一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法和装置

摘要

本发明涉及一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法，具体包括以下步骤：步骤S1：车载端获取道路车辆的车身状态信息，将车身状态信息发送至路侧端；步骤S2：路侧端获取环境状态信息，与接收到的车身状态信息进行时间及空间同步；步骤S3：路侧端将完成时间及空间同步的车身状态信息和环境状态信息进行关联匹配，匹配完成后将车身状态信息和环境状态信息进行融合，生成车辆融合状态信息，路侧端根据车辆融合状态信息更新道路车辆的环境状态信息，并将车辆融合状态信息发送回车载端；步骤S4：车载端根据接收到的车辆融合状态信息更新道路车辆的车身状态信息。与现有技术相比，本发明具有提高道路车辆的定位精度、扩大车载端的感知范围等优点。