一种SAR运动补偿用SINS/GPS组合导航自适应降维滤波方法

摘要

一种SAR(合成孔径雷达)运动补偿用SINS(捷联惯导)/GPS组合导航系统自适应降维滤波方法，该方法离线建立不同飞行机动情况的全维STNS/GPS组合导航滤波模型库；载机机动性发生变化时在线计算每个状态变量可观测度；依据可观测度从大到小排列状态变量，选择包含三维位置和速度在内的前d维状态变量建立最小维数降维滤波模型，采用随机生成法确定状态估计方差矩阵中新增状态变量对应的元素。在载机机动性下一次发生变化之前采用所建立的降维滤波器实现组合导航。本发明利用状态变量可观测度与估计精度之间的对应关系构建自适应降维滤波模型，在保证滤波精度的同时显著提高了系统实时性。