一种模块化支撑履带式管道内机器人

摘要

本发明公开了一种模块化支撑履带式管道内机器人，包括主体机构、模块化支撑机构、模块化履带机构。主体机构采用中空圆柱形机架，沿圆周开有多个滑槽，用于搭载安装在机器人上的各个模块和向搭载在机器人上的模块提供动力；模块化支撑机构安装在主体机构上，采用丝杠螺母机构组成的主动适应机构与弹簧连杆滑块组成的被动适应方式相结合的设计，用于将模块化履带机构支撑在管道内。模块化履带机构采用了单条履带和电机内置驱动。本发明采用模块化设计，各模块相互独立，同时又采用了将主动适应机构和被动适应相结合的模块化支撑机构和防水的独立履带装置，提高机器人的整体性能，保障机器人在复杂的管道环境中能够更好的完成作业任务。