一种机器人队形成形的目标点分配方法

摘要

本发明公开了一种机器人队形成形的目标点分配方法，步骤1)根据每个机器人和目标点的位置坐标，计算每个机器人到所有目标点的路径长度集合；步骤2)根据排列组合随机抽取方法在机器人的路径长度集合中选取元素组成多个队形矩阵；步骤3)计算每个队形矩阵的范数并排序，最小的范数对应的队形矩阵为队形成形最短路径的矩阵；步骤4)判断队形成形最短路径的矩阵是否为最终目标点分配矩阵，选出最终目标点分配矩阵，机器人队形成形的目标点分配完成。本发明在有障碍物的环境中，能够实现在避障的同时实现时间和路径消耗最少的高效率队形形成即队形初始化，以达到最优的路径规划。