反步轨迹跟踪控制的移动机器人队形成形控制

摘要

该文研究了多个移动机器人队形成形控制方法.基于反步(backstepping)轨迹跟踪控制方法提出一种多移动机器人队形成形控制方法.首先根据不同的作业任务,预定义每个机器人的不同运动轨迹坐标点并将系列坐标点预编程到每个机器人控制器中,机器人的位置坐标使用栅格进行定位;然后采用backstepping方法对每个机器人分别设计轨迹跟踪控制方法,实现对预定义轨迹坐标的跟踪,从而实现期望的控制队形.最后通过仿真验证了该控制方法的有效性.