建立室内环境地图的方法及装置

摘要

本公开是关于一种建立室内环境地图的方法及装置，该方法包括：根据室内建筑结构图的障碍区域信息和几何尺度信息以及第一初始位姿，获取第二初始位姿；在移动的过程中，通过VSLAM算法，获取第一特征点位置、定位误差以及第一位姿；根据第一位姿、第一初始位姿以及第二初始位姿，获取第二位姿；根据第二位姿、室内建筑结构图以及光线投射算法，获取相对于障碍物的距离；根据距离、第一特征点位置、定位误差、第一位姿以及滤波算法，获取第三位姿；根据第三位姿和VSLAM算法，获取第二特征点位置；根据第二特征点位置以及关键帧集合，建立室内环境地图。该方法消除了建图过程中产生的累计误差，建立不变形的地图，使得建立的地图可用于后续导航或定位。