占据栅格地图的生成方法和装置

摘要

本申请实施例提供一种占据栅格地图的生成方法和装置，该方法包括：获取点云传感器采集到的周围环境的点云；从周围环境的点云中获取障碍物点云和地面点云；根据地面点云和地面的特征，拟合曲面行驶路面，地面为移动平台所在的道路的地面，点云传感器搭载在移动平台上；从曲面行驶路面中确定待行驶路面区域，待行驶路面区域被划分为多个栅格；根据障碍物点云，确定各栅格被占据的概率；根据各栅格被占据的概率和待行驶路面区域，生成曲面占据栅格地图。本申请实施例生成的曲面占据栅格地图比较准确。