一种基于路径密度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法

摘要

公开了一种基于路径密度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机，所述的驱动电机上安装编码器，以及安装在所述的自动吸尘机器人前部的障碍物检测装置，所述的控制器内部设置最优路径规划方法，所述的最优路径规划方法包括以下步骤：(1)设置数据链表L0；(2)所述的自动吸尘机器人检测到障碍物时，记录当前位置坐标，存入数据链表L0；(3)求取数据链表L0的中心点O，以及中心点O到数据链表L0中的点Pi(xi,yi)的方向角αj，并存入数据链表L1{αj}；(4)、设置数据链表L2={bk}，bk代表数据链表L1中元素位于k×π/4区域内的数量；(5)计算数据链表L1中元素αj位于bk对应区域的数量，并求最小值，其对应的方向作为新的清扫方向。