用于补偿机械手走位偏差的方法

摘要

本发明提供的一种用于补偿机械手走位偏差的方法，本发明中要解决的问题就是通过研究成像装置所拍摄出来的图像，对二维平面内横纵两个方向上机械手位移的变化规律，拟制出物理世界中局部空间内机械手位移的变化规律。在本发明中上述变化规律是与以下变化因素相关联的，包括了横纵两个方向位移后图像上原点与位移点的两条连线呈现出的图像夹角A，以及横纵两个方向上行走相同单位距离的比值R。并通过上述变化因素与理论值之间的比较拟制出换算的数学关系式，进而反推出一个算法能够完成输入一个理论的机械手位移数值即可得到纠正后的位移数值。以达到上位机输入的理论数据于机械手实际位移的数据的统一。