一种协作式机器人引导定位方法及装置

摘要

本发明涉及机器人定位技术领域，公开了一种协作式机器人引导定位方法，包括以下步骤：获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，设置待定位目标上待定位的目标点以及目标方向；在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，所述约束空间沿目标方向设置，且指向目标点；获取机器人末端工具上特征点的实时位置信息，根据所述实时位置信息判断末端工具是否位于所述约束空间内，如果是，则基于所述约束空间对末端工具进行约束控制以及引导控制。本发明能够对待定位目标进行引导定位。