一种基于工业车辆视觉的行人感知和定位的方法和系统

摘要

本申请涉及一种基于工业车辆视觉的行人感知和定位的方法和系统，其中，该方法包括：通过图像采集设备单元采集环境图像，并通过感知处理单元对环境图像进行双目立体视觉匹配，得到视差图，通过相机标定结果对视差图进行三维重建，得到3D点云图；接着，感知处理单元对摄像头位姿和地面进行标定，并对环境图像进行行人目标检测处理，定位得到行人窗口，感知处理单元将行人窗口与3D点云图进行融合，得到环境图像中行人所在区域的立体重建信息；最后，感知处理单元通过摄像头位姿和地面标定结果，对行人所在区域的障碍物进行地面投影，处理得到行人与车辆之间的距离和方位信息。通过本申请，提升了工业车辆作业的安全性。