一种机械手交接工位标定方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种机械手交接工位标定方法、装置、设备及存储介质。方法包括：在发生碰撞后，判断最近的前两次碰撞的碰撞点是否位于“V”形槽同一侧的内壁上，若是，则控制机械手以前一次步进的步进方向和步进距离进行步进，并控制机械手沿碰撞方向运动直至第一标定部与“V”形槽的内壁发生碰撞；若否，则控制机械手以第二步进方向以及第二步进距离进行步进，并控制机械手沿碰撞方向运动直至第一标定部与“V”形槽的内壁发生碰撞，在每次碰撞时，判断是否满足工位标定指标，若否，则继续执行碰撞操作，直至满足工位标定指标。本发明在保证工位标定精度的前提下，减少了第一标定部与“V”形槽的碰撞次数，减少了标定时间，提高了标定效率。