具有连续转动能力的四自由度高速并联机器人

摘要

本发明请求保护一种具有连续转动能力的四自由度高速并联机器人，其包括：定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；在所述定平台上对称布置有四个驱动装置；所述第一支链和第三支链结构相同，所述第二支链和第四支链结构相同；所述动平台包括叉形架、第一摇杆、第二摇杆、曲柄A、连杆A、曲柄B、连杆B、曲柄C、连杆C、曲柄D、连杆D、圆柱齿轮A、圆柱齿轮B、圆柱齿轮C、圆柱齿轮D及中心圆柱齿轮。本发明采用四组对称布置的摇杆曲柄机构，通过错开排列各组摇杆机构的死点以及定轴轮系的传动，可以实现末端执行器在正转或反转方向上的无限转动。