柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质

摘要

本发明公开了一种柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质，其中，柔性机器人逆运动学求解方法包括：在柔性机器人原有自由度的基础上，增加末端虚拟自由度，所述末端虚拟自由度为末端虚拟移动自由度和/或末端虚拟旋转自由度；其中，所述末端虚拟自由度至少设有一个；获取增加所述末端虚拟自由度后的柔性机器人的正运动学方程；根据所述正运动学方程获取柔性机器人的雅克比矩阵；根据所述雅克比矩阵进行柔性机器人逆运动学求解。本申请通过增加末端虚拟自由度，克服传统的逆运动学求解方法中，经常无有效解的缺点，提高了柔性机器人逆运动学求解有解的可能性。