控制车辆软着陆的方法及相关控制器和系统

摘要

一种控制车辆在目标目的地软着陆的方法，包括：确定终端集，所述终端集是所述车辆的系统状态的集合，在集合内，所述车辆将在恒定零控制输入下收敛到设定目标；确定一个多面体序列，每个多面体是所述车辆的系统状态的后向可达集合的近似；以及根据确定的多面体的所述序列控制所述车辆到达目标目的地。所述方法可以由一个或多个控制器执行。