宽基线物体探测立体系统

摘要

在探测诸如经过卡车的自行车骑行者等所关注的物体时，两个向下探看的照相机均拍摄自行车骑行者的图像并且将自行车骑行者探测为相对于平坦地平面的偏差。使用每个照相机的单应性(投影)矩阵重建地平面并对重建的地平面进行比较。在照相机图像不一致处，地面不平坦。自行车骑行者定位在分别延伸到图像之间的不一致区域的两端的光线的交汇部。