一种基于预瞄的车辆轨迹跟踪点确定方法

摘要

本发明涉及车辆轨迹跟踪领域，具体涉及一种基于预瞄的车辆轨迹跟踪点确定方法。本发明利用坐标系转换，将大地坐标系下期望路径的离散点转换到车辆坐标系中，并与预瞄距离进行比较，根据比较结果快速得到期望路径上的轨迹跟踪点，进而得到由预瞄距离确定的预瞄点和轨迹跟踪点的横向位移误差，从而计算得到车辆前轮转角。本发明所述方法原理简单，计算过程快速准确，能够实现智能车辆的轨迹跟踪。