机械臂运动控制方法、装置、控制器及存储介质

摘要

本申请实施例提供了一种机械臂运动控制方法、装置、控制器及存储介质。方法包括：获取压力传感器检测到的机械臂预设施力区域内的当前压力值；若当前压力值属于第一压力区间或第二压力区间，根据第一压力区间内速度随压力的第一变化曲线，或，第二压力区间内速度随压力的第二变化曲线，确定当前压力值对应的目标速度；第一压力区间为包含压力传感器的零点漂移值的区间；第二压力区间为第一压力区间的右侧邻接区间，且，第一压力区间内的速度均大于0且小于第二压力区间内的速度；控制机械臂按照目标速度运动。采用本申请实施例的方案对机械臂进行运动控制，可以兼顾运动的灵活性和安全性。