基于多粒度特征匹配大场景深度图生成方法

摘要

本发明公开了基于多粒度特征匹配大场景深度图生成方法，包括将左右视角图像上的像素点进行特征变换，取不同粒度的模板块，计算左右视角图同一粒度模板块中对应像素点的高斯拉普拉斯卷积后的差的和作为该模板块在某视差值下的匹配成本，对不同视差值下的匹配成本进行比较，取最小值作为该模板块的纵向匹配成本；将不同粒度模板块的纵向匹配成本再进行横向比较，选取使横向匹配成本最小时的视差值构成视差图，经对应一致性检查排除无效点后，在其邻域寻找有效视差值对无效点进行填充，中值滤波得到最终的深度图。本发明综合了不同粒度模板的多样性，降低单一模板块的拖尾和涂抹效应，适应大场景中物体轮廓形状多变的特点，得到准确可靠的深度图。