基于多传感器信息融合的室内3D实时定位方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于多传感器信息融合的室内3D实时定位方法及装置，其中方法包括：步骤S1：对UWB的测距信息进行滤波，并解算得到UWB水平位置信息；步骤S2：使用光纤陀螺与加速度计进行姿态解算，分别得到载体在竖直方向解算结果和水平解算结果；步骤S3：基于水平解算结果和UWB水平位置信息得到水平位置信息；步骤S4：基于竖直方向解算结果和气压计阵列数据得到高度位置信息。与现有技术相比，本发明具有可以解决单一定位系统受环境影响较大且鲁棒性不足的缺点等优点。